Os presento a V-REP (Virtual Robot Experimentation Platform), un simulador muy versátil, que además de incluir modelos de los robots más comerciales, tanto móviles como fijos, te permite crear tu propio robot y comunicarte con él mediante un sinfín de maneras (scripts empotrados, plugins, ROS, API remota, etc) y que permite la programación con múltiples lenguajes (C/C++, Matlab, Java, Lua, etc). Si trabajáis en robótica o necesitáis hacer simulaciones dinámicas, os recomiendo que le echéis un vistazo. Por cierto, en su versión educacional es gratis (y con esa versión hay más que suficiente para trabajar a nivel avanzado). Aquí os dejo el enlace
http://www.coppeliarobotics.com/downloads.html
